根据拐杖的结构和使用方法，可分为手杖、前臂杖、平台杖和腋杖四大类。

(1)手杖是指可以用一只手扶持以助行走，可分为：

①单足手杖，适用于握力好、上肢支撑力强的患者，如偏瘫患者的健侧、老年人等（如图A）；

②多足手杖，支撑面广且稳定，用于平稳能力欠佳、用单足手杖不够安全行走的患者（如图B）。

(2)前臂杖：适用于握力差、前臂力较弱但又不必用腋杖者（如图C）。优点为轻便、美观，使用时，该侧手仍可自由活动。例如，需用该手开门时，手可脱离手柄去转动门把，而不用担心拐杖会脱手，其原因是臂套仍将拐杖保持在前臂上。缺点是稳定性欠佳。

(3)腋杖：稳定可靠，用于截瘫而上肢功能正常或外伤较严重者，腋杖的长度一般可以调节（如图D）。